A Romaria Rodoviária foi criada pelo Sindicato das Empresas de Transporte de Cargas e acontece desde 1989. Realizada no sábado, véspera do Círio, a romaria que leva a imagem peregrina da Matriz de Nossa Senhora das Graças, em Ananindeua, para o distrito de Icoaraci é precedida de uma missa às 5h. Há sete anos, essa procissão passou a ser organizada pela Diretoria da Festa com a colaboração da Polícia Rodoviária Federal (PRF), Prefeitura de Ananindeua e outros órgãos públicos.
Após a celebração religiosa na Igreja Matriz, os motoristas começam o trajeto pela BR-316 até o Entroncamento, indo pela Rodovia Augusto Montenegro até Icoaraci, onde passam pelas ruas 8 de Setembro e São Cristóvão, parando no trapiche do distrito.
Depois de um percurso de 24 quilômetros, a procissão chega a Icoaraci por volta das 8h, onde uma nova missa é celebrada. Às 9h, a imagem é colocada numa embarcação para continuar a viagem, rumo à Praça Pedro Teixeira, dando início à Romaria Fluvial.
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